广义坐标 在介绍约束之前先介绍一下分析力学的一个概念：广义坐标 广义坐标是一组用来描述一个物理系统位形（即系统中所有质点的位置状态）的独立变量。它们不必是传统笛卡尔坐标 $(x, y, z)$，而是可以根据系统的约束和对称性灵活选择，只要能够唯一确定系统状态即可。 ...

碰撞响应 在游戏物理引擎中两个物体在碰撞检测阶段结束后一般下一阶段就是要处理碰撞了，也就是碰撞处理阶段，碰撞处理阶段可以细分成两个阶段，先是经过分离阶段，再就是碰撞响应了。 ...